Змеевидные роботы предназначены для перемещения по разнородным поверхностям, внутри щелей и каналов, а также в жидкости. Они могут использоваться, к примеру, для обнаружения дефектов.

В России это первая разработка такого рода. По словам начальника Студенческого конструкторско-технологического бюро (СКТБ), Олега Шмакова, змея — загадочное животное, движения которого было бы интересно повторить, и именно поэтому в СКТБ стали делать змеевидного робота. В ходе разработки робота научным руководителем СКТБ Александром Ивановым, профессором кафедры механотроники ЦНИИ РТК, был получен патент на математическую модель, описывающую движение змеи.

На данный момент «Змеелок-1» состоит из 15 звеньев. Каждое звено обладает двумя степенями свободы, поэтому управляется двумя сервоприводами производства японской фирмы Hitec. Всего на «Змеелоке» установлено 30 сервоприводов. Также на роботе установлена телекамера, передающая на пульт оператора цветное изображение в разрешении 640х480.

Робот реализует следующие виды движения:

• прямолинейное медленное движение (в вертикальной плоскости);
• боковое движение (side winding);
• боковое изгибание (undulation), пространственное движение;
• перемещение в каналах (concertine);
• проталкивание (продвижение с опорой на боковые ограничения).

Разработку следующей модели робота — «Змеелок-2» — планируется завершить во втором квартале 2007 года. Помимо того, что в новой модели будет отсутствовать какое-либо проводное соединение с пультом оператора, будут и другие усовершенствования. Появятся новые виды движения, а также увеличится угол наклона поверхности, на которую сможет забираться робот. В следующей модели робота — «Змеелок-2», которая разрабатывается в данный момент, управление будет реализовано по защищённому радиоканалу.

Подробнее читайте: CNews

Фотографии: СКТБ